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ケインの方程式

Kane's equation

 スタンフォード大学のトーマス・ケイン教授によって広められた運動方程式の定式化である.運動方程式を求めるときに部分速度を利用するため,ラグランジュの方程式やニュートン・オイラーの方程式に比べ簡潔に運動方程式を得ることができる.