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配位空間

configuration space

 物体の位置・姿勢を表すパラメータの空間.例えば三次元空間の拘束のない物体は,六次元空間(R3×SO(3))となる.また,関節が5個あるようなロボットの配位空間は五次元空間となる.ロボットの動作計画は,この空間で行われる.