ユーザ用ツール

サイト用ツール


モータ代数

motor algebra

 二つのベクトルを対にしたデュアルベクトルを基本とする代数である.ベクトルとマトリックスによる機構の運動の記述に比べ,デュアルベクトルを使うことにより並進と回転を同時に扱うことができるため(例えば,並進速度と回転速度,あるいは力とトルクなど),簡潔な運動の記述ができる.