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グラプルフィクスチャ

grapple fixture

 ロボットアーム先端の把持機構との組合せにより,対象物の把持を確実に行うために対象物側に取付ける機構をいう.ロボットアームの先端位置および姿勢制御誤差を許容するために,円筒+ピン型およびはめあい型がある.