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オイラー角

Euler angles

 直交座標(x, y, z)とそれと原点を共有する任意の座標(ξ, η, ζ)を考える.θz軸とζ軸とのなす角.φzx平面とzζ平面とのなす角およびψζξ平面とζz平面とのなす角とすると,座標(ξ, η, ζ)の方位が定まる.この角度(θ, φ, ψ)をオイラー角という.