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可観測同伴形

observable companion form

 可観測な1出力システム\(\boldsymbol{\dot x} = \boldsymbol{Ax},y = \boldsymbol{c}x\)が,その特性多項式\({s^n} + {a_n}{s^{n - 1}} + {a_{n - 1}}{s^{n - 2}} + \cdots + {a_2}s + {a_1}\)の係数を用いて\[A = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&0& \cdots &0&{ - {a_1}}\\ 1&0&{}& \vdots &{ - {a_2}}\\ 0&1& \ddots & \vdots & \vdots \\ \vdots & \ddots & \ddots &0&{ - {a_{n - 1}}}\\ 0& \cdots &0&1&{ - {a_n}} \end{array}} \right],c = [0 \cdots 0\quad 1]\]と表されたとき,これを可観測同伴形と呼ぶ.可観測標準形,可観測正準形ともいわれる.