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平衡状態にある振動系に初期変位や初速度を与えて自由にさせると，いくつかの振動成分からなる振動が発生する．それぞれの振動成分の振動数は系に固有の値で，これを固有振動数という．固有振動数は振動系の自由度と等しい個数だけ存在する．
