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スライディングモード制御

sliding mode control

 制御系の構造を変える理論を可変構造系(variable structure system, VSS)制御,簡単にVSS制御と呼ぶが,このクラスで特定の切換面または超平面に拘束して平衡点に状態を滑らせる制御をスライディングモード制御という.すなわち,VSS制御の特殊なクラスということになる.スライディングモード制御はフィードバックゲインや制御入力を切換えることで状態を切換面に拘束するわけで,このハイゲインの切換えが優れたロバスト性を有することになる.また,線形系はもちろん非線形系,パラメータ変動系,時変系などや未知パラメータや未知外乱を有する系に容易に適用でき,非線形制御の性格と適応制御の性格の両面を持っている.