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ディジタルサーボ系

digital servo system

 ロボットなどの多くのメカトロニクス機器は機械部分,アクチュエータ,センサ,制御用コンピュータ,およびインタフェース電子部品からなっている.そして,機械部分に希望の動作や望ましい運動を行わせるために位置と速度などをフィードバックするサーボ機構を制御用コンピュータを介して構成する.このように構成されたサーボ系をディジタルサーボ系と呼ぶ.以前は制御用コンピュータの代わりにオペアンプなどによるアナログ回路が用いられた.これはアナログサーボ系である.ディジタルサーボ系の設計法には連続時間と離散時間の二つの設計法がある.