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非線形制御

nonlinear control

 非線形制御は制御対象が線形で入力が非線形の場合,対象が非線形で入力は線形,対象も入力も非線形の三つのクラスがある.対象が非線形の場合,どの対象にも適用できるはん用的な非線形制御理論は現存しない.したがって,固有の問題に適した非線形制御則を見いだす必要がある.解析ツールとしては位相平面法,リアプノフの直接法,記述関数法などがよく知られている.設計ではおもなものとして非線形フィードバックによる厳密な線形化法,スライディングモード制御法,適応制御法,線形制御のゲインスケジュール法などがある.