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アクティブスティフネス・コントロール

active stiffness control

 位置/速度センサを用いて推定された操作点の運動に,目標とする剛性,粘性を乗じて操作点の発生力を計算し,それに転置ヤコビ行列を乗じて各アクチュエータの力指令値とすることにより,機械インピーダンス(コンプライアンス)を実現する制御手法.