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インピーダンス制御

impedance control

 機械システムのインピーダンスパラメータ(慣性,粘性,剛性パラメータで,それぞれ力と加速度,速度,変位の比に対応)を目標値に保つ制御を意味し,アクチュエータで駆動される機構が対象に作用を及ぼす際,対象に加わる変位,速度,加速度を検知しつつ,対象との間の相互作用力がある関係を維持するように,アクチュエータの発生力を制御すること.相互作用力を検知しつつ,アクチュエータの変位,速度,加速度を制御する方式を,特にアドミタンス制御と呼ぶ.インピーダンス特性の実現は,ばね,ダンパなどの機械的なインピーダンス構成要素を用いても実現できる.この方法を受動インビーダンス法,アクチュエータを用いる方法を能動インビーダンス法と呼ぶ.また,能動インピーダンス法のうち,特に力と速度の関係に注目するものを能動ダンピング法という.