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教示装置により遠隔からロボットを動かす作業教示法．直接ロボットに触れないので直接教示より安全であるが連続動作の教示は難しい．教示操縦装置として，各関節やツール座標を動かすスイッチを並べた教示ペンダントが一般的である．
