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仮想コンプライアンス制御

virtual compliance control

 コンプライアンス制御,インピーダンス制御の一手法.制御によって,機構に目標とするコンプライアンス特性を実現する手法.力センサを用いて推定された操作点に加わる外力と同じ力が目的とする機械インピーダンス(コンプライアンス)を有するモデルに加わった場合の運動を計算し,それを位置/速度制御されている機械システムの指令値とすることにより仮想的に機械インピーダンス(コンプライアンス)を実現する制御手法.