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可操作度

manipulability measure

 ロボットアーム先端に取付けられた手先効果器の位置や姿勢をどの程度自由に操作できるかを定量的に評価するための運動学的指標の一つで,アームのヤコビ行列のすべての特異値の積で定義される.アームの関節速度ベクトルのノルムが1以下という制限のもとに実現し得る手先速度ベクトルのすべてからなる集合を可操作性だ円体と呼ぶが,可操作度はその体積に比例する量である.同様に関節駆動力に対する制限のもとに手先効果器が対象物に加えることのできる力の集合は操作力だ円体と呼ばれる.また動力学を考慮した指標として動的可操作性だ円体に基づく動的可操作度がある.