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加速度分解制御

resolved acceleration control

 マニピュレータの手先の位置・姿勢が,作業座標系で記述された目標軌道に収束するように,作業座標系での手先の位置・姿勢の加速度を計算し,計算した加速度が生じるように,各アクチュエータが生成すべき加速度を求め,求めた加速度を生成するように各アクチュエータへの入力を決定し,マニピュレータの手先の位置・姿勢を制御する方法.作業座標系における手先の加速度を,アクチュエータの加速度に分解し,制御することから,加速度分解制御と呼ばれる.