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環境モデル

environment model

 ロボットの作業動作環境を計算機上に記述したもので,作業動作を計画し実行するうえで利用しやすい形で格納したもの.環境モデルには幾何情報,物理情報,作業情報などが含まれるが,利用主体が移動ロボットなのかマニピュレーションロボットなのかにより実際に格納されるデータは異なってくる.幾何情報には,作業対象の形状と配置(位置と姿勢)のほか,周囲の各種機器の形状と配置が含まれる.移動ロボットの場合は,屋内ならば部屋や廊下の構造と配置,屋外ならば大地の地形や道路形状などの地図情報が含まれる.工場の生産ラインで使用されるマニピュレータの作業環境モデルについては,対象物体の製造時のCADデータが使えるものも多く,データ構造も確立しておりモデルの精度も高い.環境幾何情報は,オフラインプログラミング,障害物回避や把握などの行動計画,視覚による認識や位置姿勢の計測,移動ロボットのナビゲーションなど利用法も確立されている.物理情報としては,対象の色,模様,反射特性などの光学特性,質量や摩擦係数などがある.また物体間の組立などによる拘束関係なども含まれる.