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軌道制御

trajectory control

 軌道を指令し,それに追従させる制御.軌道は,直交座標系での軌道と関節座標系での軌道とに大別される.直交座標系中での軌道としては直線軌道,円弧軌道などが使われる.関節座標系中での軌道は,出発点,ゴールのほか,通過する何点かのポイントを滑らかに結ぶ曲線を用いることが多い.この場合,通過ポイント以外での位置は明示的に指定できない.速度,加速度の連続性を持たせることにより滑らかな軌道が実現できる.このため,時間に関する多項式,特にスプライン関数が多く用いられる.