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逆運動学

inverse kinematics

 マニピュレータなどロボットのリンク機構において,機構先端部のハンドなど先端効果器の位置,姿勢が与えられたとき,それを実現するリンク機構の関節変位を求める問題を逆運動学という.関節変位としては,回転関節の場合は回転角度,直動関節の場合は直動変位を求める.逆運動学の解析解は,一般のリンク機構については求めることができない.しかし,実用されるロボットのリンク機構では,通常,逆運動学の解析解が存在するように設計される.