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逆動力学

inverse dynamics

 マニピュレータなどロボットのリンク機構において,その運動が与えられたとき,それを実現する関節の駆動力を求める問題を逆動力学という.駆動力は関節が回転関節の場合は駆動トルクである.運動は関節変位の時間関数として与えられる.これより,その速度,加速度が求められる.これをロボットの運動方程式に代入すると駆動力が求められる.駆動力が与えられたとき,これにより発生する運動を求める問題が力学の因果関係として自然である.この観点より,逆動力学という命名がなされている.