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ロボットに作業動作や手順を教えること．作業教示と同じ．作業プログラミングと等価に扱われることもある．教示された内容はロボットシステムの情報処理装置内の記憶装置に格納され，その再実行を再生という．ロボットの手先を直接動かしながら教える直接教示，ダミーのロボットを用いる間接教示，教示ペンダントなどを用いて遠くから操縦しつつ教える遠隔教示，計算機上の環境モデルを用いて教えるオフサイト教示あるいはオフライン教示，などがある．なお，幾何モデルを用いて作業環境のデータだけを教える場合は環境教示という．
