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駆動冗長性

actuation redundancy

 閉リンク機構を自由度より多い数のアクチュエータで駆動する場合,一つの加速度運動を実現するアクチュエータの力・トルクは一意には定まらず,任意性を持つ.これを駆動冗長性と呼ぶ.駆動冗長性は,閉リンク機構の非駆動対偶のいくつかにアクチュエータを付けて得られる.複数のマニピュレータや指が物体を把握して作る閉リンク機構も駆動冗長性を持つ.運動学的冗長性と違って,駆動冗長性の最適化問題は常に局所的になること,内部運動が存在しないことが特徴である.