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駆動冗長性
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====== 駆動冗長性 ====== ==== actuation redundancy ==== {{tag>..c14}} 閉リンク機構を自由度より多い数のアクチュエータで駆動する場合,一つの加速度運動を実現するアクチュエータの力・トルクは一意には定まらず,任意性を持つ.これを駆動冗長性と呼ぶ.駆動冗長性は,閉リンク機構の非駆動対偶のいくつかにアクチュエータを付けて得られる.複数のマニピュレータや指が物体を把握して作る閉リンク機構も駆動冗長性を持つ.運動学的冗長性と違って,駆動冗長性の最適化問題は常に局所的になること,内部運動が存在しないことが特徴である. ~~NOCACHE~~
14/1003260.txt
· 最終更新: 2017/07/19 08:49 by
127.0.0.1
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