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組立作業計画

assembly task planning

 ロボットなどの知能機械によって,製品を自動的に組立てる際に必要な種々の動作計画で,通常はこの計画を計算機によって自動的に行わせる場合をさす.部品をどのような順序で組付けるかを考える組立てシーケンスの計画,ほかの環境と不必要に干渉しないようなロボットの軌道を考える軌道計画,実際にある部品を組付ける際の細かな動作手順や作業実行時のセンサ情報を基にした戦略(例えばコンプライアンス制御など)を考える微細動作計画などがある.ロボットによる作業計画では,作業対象やロボットの幾何モデルを用いるのが普通であるが,部品の寸法ばらつきやセンサの計測誤差などに起因する種々の不確かさのもとでも頑健に実行可能な組立て手順を計画することが重要である.