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計算トルク法

computed torque method

 マニピュレータのような多リンク機構を制御するための一手法.マニピュレータの慣性などの特性パラメータは姿勢の変化により大きく値を変える.制御パラメータが固定的である単純な制御では動作領域全体で良好な制御結果を得ることができない.この方法では,マニピュレータの力学モデルを使って,計画運動および修正運動を行うために必要な関節トルクを実時間で計算しモータ駆動することをサーボサイクルで実行する.非線形効果の補償や変動する特性パラメータに合せたゲイン調整などが容易に行える.