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経路計画

path planning

 ロボットが障害物を回避し,目的地へ至る経路を計画すること.一般に,既知の環境は,障害物と自由領域が区別されたグラフ構造の地図で表現され,種々のグラフ探索法で経路探索される.また,マニピュレータなど自由度数の大きいものは,コンフィギュレーション空間を考え,その位置・姿勢,開始点,目標点を点で表現する.一般に,目的地までの経路は複数あるので,距離や時間を基準に,A探索法などで最適経路を計画する.一方,環境が未知のとき,地図はないので,移動可能領域をセンシングしつつ満足経路を計画する.