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経路制御

path control, trajectory control

 移動ロボットやマニピュレータの先端を計画した経路に沿って移動させる制御.マニピュレータでは各関節を設定した時系列データにしたがって制御し,先端の位置と姿勢の制御が可能である.移動ロボットでは経路を実現する操舵角と速度指令値をフィードフォワードする方法と,外界センサなどを利用して現在位置を認識し,経路誤差をフィードバックする方法がある.近距離では前者の方法も有効であるが,長距離の移動では後者の方法によらないと移動は難しい.誤差の修正法としては自動車の運転で行われる前方注視点の誤差を減少するよう操舵する方法が一般的である.