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コンフィギュレーション空間

configuration space

 ロボットの自由度(移動ロボットなら3,ロボット・マニピュレータなら6が一般的)が定義する多次元空間をコンフィギュレーション空間と呼ぶ.一般に,コンフィギュレーション空間では,ロボットの位置/姿勢は点,そして,ロボットと障害物が衝突するところはコンフィギュレーション空間障害物として表される.一方,ロボットの運動学的制約により,点ロボットが行動できるところをCサーフェスと呼ぶ.これにより,ロボットの経路は,Cサーフェス上に位置し,かつ,コンフィギュレーション空間障害物を回避するものとなる.