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コンフィギュレーション空間
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====== コンフィギュレーション空間 ====== ==== configuration space ==== {{tag>..c14}} ロボットの自由度(移動ロボットなら3,ロボット・マニピュレータなら6が一般的)が定義する多次元空間をコンフィギュレーション空間と呼ぶ.一般に,コンフィギュレーション空間では,ロボットの位置/姿勢は点,そして,ロボットと障害物が衝突するところはコンフィギュレーション空間障害物として表される.一方,ロボットの運動学的制約により,点ロボットが行動できるところを[[14:1004899|Cサーフェス]]と呼ぶ.これにより,ロボットの経路は,Cサーフェス上に位置し,かつ,コンフィギュレーション空間障害物を回避するものとなる. ~~NOCACHE~~
14/1004415.txt
· 最終更新: 2017/07/19 08:49 by
127.0.0.1
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