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座標系
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====== 座標系 ====== ==== coordinate system ==== {{tag>..c14}} 例えば,点Oで直交し,Oを0とする三つの実数直線を定め,ある点から各直線に下した垂線の足をX,Y,Zとするとき,その点は実数の組(X,Y,Z)で表すことができる.この実数の組をその点の[[13:1004691|座標]],実数直線を[[13:1004693|座標軸]],座標表現を可能にする仕組みを座標系,点Oを座標系の原点という.座標系は直交座標系が多く用いられるが,軸が斜交する座標系もある.座標軸数は,空間の次元数に応じて自由に拡張できる.//n//個(//n//:自然数)軸を持つ座標系を//n//次元座標系という.座標系は物理系の運動の記述に重要な役割を果たす.例えば,質点の運動は,地上に原点を持つ三次元座標系上の座標で記述される.大きさのある剛体は,質点と異なり,位置と姿勢を想定する必要があるから,剛体上にも原点を持つ[[14:1011291|物体座標系]]を定め,両者間の相対位置と角度で記述される.運動記述の形式は,座標系の取方で変化するため,簡潔な記述が得られる座標系を設定する.例えば,固定点に設定される[[14:1006982|絶対座標系]]([[14:1013915|ワールド座標系]],[[14:1002649|基準座標系]]ともいう),ニュートンの運動の第二法則の形式での運動の記述を可能にする[[14:1002460|慣性座標系]],移動体上に固定される[[14:1000586|移動座標系]]などがある.ロボット工学では,関節変位ベクトルの元を座標とする[[14:1005713|ジョイント]]([[02:1002475|関節]])[[14:1004692|座標系]]や,作業対象環境([[14:1004642|作業空間]])に設定される[[14:1004645|作業座標系]],アームの固定点([[14:1011797|ベース座標系]]),手首位置([[14:1008720|手首座標系]]),操作対象物体上(物体座標系),エンドエフェクタが操作する工具上([[14:1008451|ツール座標系]])に設定する座標系などが適宜用いられる. {{popup> :1004692_01.jpg?400 }} ~~NOCACHE~~
14/1004692.txt
· 最終更新: 2023/02/17 11:02 by
127.0.0.1
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