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三自由度手首機構

three-joint wrist mechanism

 直交する三つの軸(ロール,ピッチ,ヨー)まわりの角度変位を実現するための三つの自由度(関節)を持った手首機構.回転関節の組合せ方により,同軸型,オフセット型,斜交型など,種々のものがある.