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CP制御

continuous path control, CP control

 動作経路に沿ったすべての点の位置,姿勢および速度を与えることによりロボットの運動を制御する方法.輪郭制御または連続経路制御ともいう.実際には,動作経路上の代表的な点を教示してその間を直接補間か円弧補間によって連続的に制御するが,任意の多数点をなめらかに内挿する方法としてスプライン関数による補間法なども提案されている.アーク溶接,塗装,シーリング,ばり取りなどのように動作の始点や終点よりも動作経路が重要である作業を対象にしたロボットに用いられる.