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車輪型移動ロボット

wheeled mobile robot

 車輪を移動機構に用いるロボット.人間や動物のような脚式の移動機構に対して平坦地において効率のよい移動が可能な特徴を持つ.しかし,車輪径に対して大きな凹凸を持つ環境では移動が困難である.1,2,3,4輪などの機構の開発例がある.1,2車輪型は動的に安定を保つ制御を加える必要がある一方,環境の凹凸に左右されずに本体の姿勢を維持できる可能性を持つ.3,4輪を持つ移動機構は静的に安定であるためおもに利用されている.この機構は車輪の回転面に対して直角方向の移動が摩擦力で拘束されるため,一般に現在位置から任意の方向に移動する全方向移動機能を持たない,いわゆる非ホロノミックである.したがって,任意の位置・姿勢目標値への移動には自動車の切返しのように適切な経路計画を必要とする.特殊な車輪を用いることによって全方向機能を持たせる試みもなされている.