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障害物回避

obstacle avoidance

 障害物回避は大きく二つに分けられる.一つはマニピュレータの動作に関連するものであり,ほかの一つは移動ロボットの走行に関連するものである.前者はマニピュレータを用いて作業を行う場合に,作業環境中に存在する物体とマニピュレータとの衝突を回避しようとするものであり,マニピュレータの自由度数に対応する次元数を有するコンフィギュレーション空間で問題の解決が図られるのが普通である.後者は移動ロボットの移動時に環境中の物体との衝突を回避できる経路を探索するものであり,経路の属性として最短性などが要求されることもある.