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触覚センサ

tactile sensor

 1点あるいは多点で対象物や環境に接触したときに発生する静的・動的な力や温度を計測するセンサ.対象物との接触の有無を検知する接触覚センサ,圧力(接触力ベクトルの垂直成分)を検出する圧覚センサ,接触部の力・モーメントベクトルを検出する力覚センサ,滑りの有無を検知する滑り覚センサ,さらに,熱伝導性を検出する温覚センサなどがこれに含まれる.ロボット工学分野では,これらの計測対象を多点で接触して計測する「分布型」の触覚センサが多いが,単純構造,高精度が期待できる一点計測の「集中型」も有用である.