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スカラ型ロボット

selective compliance assembly robot arm, SCARA

 選択コンプライアンス構造を持つ組立作業用ロボットアームで,牧野洋教授(山梨大学)によって考案された.英文名の頭文字SCARAをとって,スカラと名付けられた.図に示すように,鉛直方向に回転軸を持つ二つの関節を備えたアームの先端に,鉛直方向に伸縮するリンクとその先端に鉛直軸まわりに回転するハンドを持つ.アームは鉛直方向に厚く作られ,ハンドに設定された座標系において,X軸,Y軸回りのモーメントや,Z軸方向の力に対し,高剛性な構造を有する.このような構造のアームは水平なテーブル上に置かれた対象に,上方から部品を組付けるような作業に対し,精度の高い作業が期待できる.

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