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スクリュー理論

screw theory

 剛体の三次元空間内における瞬間運動はスクリュー(らせん)運動である.この瞬間運動をもとに,剛体の運動解析を体系化したものがスクリュー理論であり,剛体の並進運動と回転運動を同時に扱えるため,運動の定式化が容易であるという利点を持つ.スクリュー運動は六次元ベクトルで表され,また剛体に作用する力および力のモーメントや運動量も同じ六次元ベクトルで表される.この六次元ベクトルをモータと呼ぶ.モータの集合はリー代数を構成するから,これをモータ代数と呼び,この代数則のもとで剛体の運動解析が行える.