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滑り覚センサ

slip sensor

 センサと物体表面の間の滑りの有無を検知する機能を持つ.滑りは,ロボットハンドに物体を安定に把持させるために,ハンドの把握力を調整する指標として利用する.物体表面の粗さに着目し,物体が滑ってセンサ上を変位したときの凹凸の変化を測るために,触針や光学的な干渉じまを利用する方式(例えば光学式滑りセンサ),ローラやボールをハンドに埋込んだり,接触力の重心位置を検出できる触覚センサを利用して直接物体の相対変位を計測する方式,さらに,センサ面上で部分的あるいは全体的に発生するスティックスリップ振動を捉える方式などがある.