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接触覚センサ

touch sensor

 対象物や環境との接触の有無を検知するセンサ.タッチセンサともいう.ロボットが物体の探索や障害物の回避,あるいは原点復帰を行う際に用いられ,その目的に応じて,点,線あるいは面状の検出領域を持つものとして構成される.トランスデューサには,メカニカルスイッチ,感圧導電性ゴム,圧電材料などが用いられる.メカニカルスイッチは適切に選定したばね要素を組込んでA接点(力を加えるとOFF→ON)あるいはB接点(同ON→OFF)を形成する.ばね要素としてワイヤを用いたのが,ワイヤタッチセンサである.導電性ゴムや圧電材料は接触力に応じたアナログ出力を示し得るが,これに適当なしきい値を設けてON・OFF出力が得られるようにする.