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タスクレベル言語

task level language

 作業を記述することに適したロボット言語.作業レベル言語ともいう.task(作業)とはロボット動作の一つのつながりである.このレベルでは,「丸棒を穴に挿入せよ」「電源スイッチを入れよ」といった抽象度の高い記述を許すので,一般には対象レベル言語となる.このレベルのロボット言語を使えば,「ポンプを組立てる」といった高度で複雑な作業をロボットに実行させることが可能になる.このレベルの言語では,作業を一連の動作に分解し,各動作の手順を生成することで作業を実行する方法が採用されることが多い.対象物だけの幾何モデルを用い,衝突チェック・障害物回避を自動計算し,対象物と作業に関する知識を用いて,作業計画を行う.得られた対象物だけの動作手順から,治工具や環境の状況を計算にいれた動作手順を生成し,最終的に動作を生成する.実際の作業ではセンサを利用するので,幾何モデルだけでなく,センサモデルも必要となる.タスクレベル言語の研究はされているが,実用的なシステムはまだできていない.