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縦安定余裕

longitudinal stability margin

 歩行機械において歩行中の重心の地面への投影点が,立脚の接地点を結んで作られる多角形の内部にあれば静的に安定であるが,このときの重心投影点から進行方向(前後方向)に見て最も近い多角形上の点までの距離を示し,安定性の指標とされる.