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力帰還型バイラテラル制御

force feedback type bilateral control

 バイラテラル制御の一手法で,マスタアームの位置を目標値としてスレーブアームが位置制御されるのと同時に,スレーブアーム側で検出された環境との接触力を目標値としてマスタアームが力制御される方式.マスタアーム側の力帰環ループにより,力逆送型と比べて力感度が向上しアームの見かけの慣性も低くできる.