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力逆送型バイラテラル制御

force reflecting type bilateral control

 バイラテラル制御の一手法で,マスタアームの位置を目標値としてスレーブアームが位置制御されるのと同時に,スレーブアーム側で検出された環境との接触力がマスタ側に逆送されてマスタアームを駆動する方式.