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デナビット・ハーテンバーグの記法

Denavit-Hartenberg method

 ロボットマニピュレータなどのリンク機構における,各リンク間の運動学的な関係を,四つのパラメータを導入することによって記述する方法.例えば,n+1個のリンクが,n個の一自由度の回転関節によって結合された直列リンク機構の場合を考える.一方の端から順にリンク番号0~nを,そして関節に番号1~nをつける.図に示すように各関節iに対して,その回転軸を関節軸iと定め,関節軸 ii+1に対する共通垂線をリンクiの数学モデルとする.すると,リンクiはリンク長さ(共通垂線の長さ)aiと,リンクのねじれ角(共通垂線に垂直な平面への関節軸ii+1の直交射影間の角度)αiによって記述される.また関節iにおけるリンクii+1の相対位置関係は,リンク間距離(関節軸i上の二つの共通垂線の足の間の距離)diとリンク間角度(関節軸iに垂直な平面への共通垂線の直交射影間の角度)θiによって記述される.これら四つのパラメータ\(\left\{ {{a_1},{\alpha _i},{d_i},{\theta _i}} \right\}\)を用いることによって,リンク0とリンクnの位置関係などの運動学的関係が容易に記述できる.

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