ユーザ用ツール

サイト用ツール


同次変換行列

homogeneous transformation matrix

 回転と並進移動を含む座標変換を表現する4×4の変換行列.三次元空間における位置と三方向を四次元列ベクトルで記述し,それらを並べて構成する.リンク機構の運動解析や動力学解析に有用である.一般にn次元空間を扱う場合は,(n+1)×(n+1)の変換行列となる.