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倒立振子

inverted pendulum

 倒立した振り子.支点よりも重心が高い位置にあるため,鉛直に立った姿勢が不安定平衡点となる.回転自在に固定した支点を適切に動かすことにより,不安定平衡点近傍で安定化できる.ベルトコンベヤの上に支点を固定したベルトコンベヤ型倒立振子,回転する腕の先に支点を固定した回転型倒立振子,支点の回転軸に動輪を取付けた車輪型倒立振子などがある.制御理論の検証実験装置としてよく使用する.掌の上でほうきを立てるのも倒立振子の一例である.