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特異点回避

singularity aboidance

 ロボットアームなどの多自由度リンク機構において,運動軌道が特異点を通過しないように計画・制御を行うこと.駆動対偶の変位θの次元nがエンドエフェクタの変位xの次元mに等しい非冗長マニピュレータでは,軌道x(t)とθの初期値によりθ(t)は一意に定まる.特異点回避は作業を動作空間のどこに配置するかを計画する問題となる.n>mの冗長マニピュレータでは,x(t)に対して対応するθ(t)が無限に存在する.特異点回避は,特異点を回避するようにθ(t)を求める冗長性の最適化問題となる.