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把握制御

grasping control

 ロボットハンドが対象物を把握したり,操ったりする際に必要な制御を総称して把握制御という.把握制御では,閉リンク系固有の指の押合いを考慮した指先力(あるいは指先の柔らかさ)制御が不可欠である.さらに対象物の操り制御を行う場合には,指の可動範囲を考慮した指先の動作計画も必要になる.これらの制御に必要なセンサとしては,位置センサ,指先力センサなどである.