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バイラテラルマニピュレータ

bilateral manipulator

 バイラテラル制御を取入れたマスタスレーブマニピュレータ.マスタアームでスレーブアームを位置制御で操作すると同時に,作業時にスレーブアームに加わる反力をマスタアームに伝送する機能を持つ.バイラテラル制御としては対称型,力逆送型,力フィードバック型が代表的に用いられる.