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パラレルアーム

parallel arm

 ベースとエンドエフェクタとが二つ以上の対偶を持つ複数の連鎖で並列に結合されたパラレルメカニズムを基本とするアーム機構.パラレルリンクマニピュレータともいうエンドエフェクタが複数のリンクで同時に駆動されるため大出力が得やすく,また可動部の質量を小さくできるので運動特性がよくなり高速動作が可能である.剛性が高く,能動ジョイントの位置決め誤差が平均化されるため,高精度な位置決めも可能である.動作領域が小さいことが欠点である.また,逆運動学は容易に解けるが,順運動学の解析解は導出が困難である.